朋辈辅导的理念是“帮助人是快乐的”。对于这一点，浙工大首批“心灵使者”体验者有切身感受：

　　“心灵使者”李萌，同时又担任了新生的助理班主任，他所带班级中的一位女生因竞选班委落选、应聘团学会也未能成功等一系列打击，导致强烈的挫折感，心情非常沮丧。李萌发现后主动找她谈心，从“自我剖析”的角度坦言自己在大一的时候也曾有相似的经历，很多努力也以失败告终，但在担任助理班主任的工作中，同学的信任和肯定又使自己重拾了自信。几次谈话后，朋辈的“共情”与鼓励使这位女孩重新恢复了自信与开朗。李萌在他的工作周记中无比快乐地说：“虽然聊天是平常，但效果却是那么实在，这次沟通不仅给她舒缓了压力，我也充分体会到了帮助人的快乐”。

　　“心灵使者”谢丹义则在第一次工作周记时这样写道： “这次和同学聊天是我第一次有意识地去站在一个朋辈辅导员这样的角度和朋友聊天，感觉到自己成熟了很多，感受到了帮助别人的快乐。”